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    該軸向間隙可用于在于防止軸與關節之間因接觸而導致的干涉問題，提高機械的可靠性。所述軸向間隙可進一步擴大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實現角位移的反饋。作為推薦，腱繩包括驅動腱繩和回復腱繩，所述驅動腱繩和回復腱繩包合在輔助滑輪的兩側上并從另一個方向包合在轉動滑輪上，所述腱繩從對應的腱繩固定軸的通線孔通過。驅動腱繩和回復腱繩呈8字形包合在兩滑輪上，兩個腱繩包合的方向相反，采用兩組滑輪是為了形成在轉動滑輪上更大的包角，防止腱繩在運動過程中從滑輪上滑出。作為推薦，轉軸兩端細中間粗，轉軸和指節之間設有軸承。軸承內圈和轉軸固定連接，外圈與下方的指節過盈配合實現轉軸相對指節轉動。作為推薦，兩轉動關節間隔布置。上方的轉動關節繞接的腱繩*在一個平面內進行彎轉，能更好的保證腱繩彎轉時通過下方轉軸的軸心，保證力臂一致。與現有技術相比，本發明的有益效果是：（1）采用全驅動的方式驅動靈巧手，可以使得靈巧手更為靈活，具有更好的操縱性；（2）關節的運動過程中的力臂恒定，便于實際操控，使得腱繩的位移與關節角位移的變化關系為線性關系，降低因被控對象的非線性特性會使得控制難度增加。特殊熱處理工藝強化齒輪耐磨性，確保行星減速電機在重載工況下仍保持長壽命穩定運行。深圳美容美體行星減速電機費用

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行星減速電機憑借高傳動效率與低背隙特性，成為數控機床精密進給系統的理想驅動裝置。深圳美容美體行星減速電機費用

    即半圓柱凹槽的凹槽深度尺寸略大于半圓柱半徑，活塞銷座的半圓柱需要從端部插入轉盤銷座的半圓柱凹槽內形成柱面鉸鏈；球形泵轉盤107的轉盤軸從球形泵缸體108下端開口伸出，在球形泵主軸106的上端面設置有滑槽，滑靴與滑槽相配，在球形泵轉盤107的轉盤軸端部設置有滑靴，轉盤軸上的滑靴插入球形泵主軸106上的滑槽內滑動。所述活塞軸孔和轉盤軸的軸線都通過所述球形內腔的球心，活塞軸孔和轉盤軸的軸線夾角為α；球形泵主軸106旋轉時，帶動球形泵轉盤107和球形泵活塞109在球形泵的球形內腔內旋轉，球形泵轉盤107的滑靴在球形泵主軸106的滑槽內往復擺動，球形泵轉盤107和球形泵活塞109相對擺動，在所述球形泵轉盤107的上端面、所述球形泵活塞109的兩側面與所述球形內腔之間形成容積交替變化的v1工作室和v2工作室；球形泵缸蓋1010的兩個進、排液孔分別與往復活塞機構活塞1016兩側的兩個工作室上的排、進液孔通過設置在作動器基體103內的***進排液通道1022和第二進排液通道1023連通(在往復活塞機構活塞兩側的兩個工作室上設置有進、排液孔，一個工作室為進液孔則另一個工作室為排液孔，球形泵的排液孔與往復活塞機構的進液孔連通，球形泵的進液孔與往復活塞機構的排液孔連通)。深圳美容美體行星減速電機費用